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Dans une casserole, verser le lait et ajouter le cacao, le sucre et l'agar-agar. Monter à ébullition en remuant régulièrement. Laisser bouillir au moins 10 secondes. Baisser le feu et ajouter le chocolat noir pour qu'il fonde.
Pour finir
Répartir dans des ramequins (ou des empreintes en silicone pour avoir de jolis moulages, ici flexipan). Laisser refroidir avant de mettre au frigo au moins 3h.